Главная » Arduino » Ведроид-мобиль — робот на Arduino — Часть 3. Подключаем Bluetooth

Ведроид-мобиль — робот на Arduino — Часть 3. Подключаем Bluetooth

В этот раз я опишу процесс подключения к моему роботу "Ведроид-мобиль" модуля Bluetooth JY-MCU и реализую управление через смартфон на Android.

Ранее я описал процесс сборки мотоплатформы для робота на Arduinoподключения модуля Motor Shield и работу с ним.


Модернизация Motor Shield

Получилось так, что производители модуля Motor Shield лишили своих покупателей возможности устанавливать поверх своего продукта другой модуль. Видимо им нравится быть сверху или просто зажали нормальную панельку контактов.

 

Меня этот нюанс совсем не устраивает. Именно поэтому я решил взяться за паяльник и привести Motor Shield к удобному для меня виду.

Аккуратно выдрал родные панельки контактов и выкинул их нафиг.

Установил на их место нормальные.

В таком виде модулем стало пользоваться гораздо удобнее. Теперь я смогу нормально подключить провода от Bluetooth в разъемы, а не припаивать их намертво к контактам на Motor Shield.

Bluetooth модуль JY-MCU для Arduino

Сам Bluetooth модуль JY-MCU довольно миниатюрный. В комплект поставки входит кабель для подключения. Назначение выводов расписано на обратной стороне.

Запитать его можно от источника питания 3,6-6В. Это предоставляет нам возможность подключить его напрямую к Arduino без использования стабилизатора или делителя напряжения.

Код, используемый при подключении к устройству: 1234.

Подключение Bluetooth JY-MCU к Arduino Mega 2560

Подключение довольно простое.

Официальная схема подключения:

  • VCC на JY-MCU подключаем к +5В Arduino
  • GND на JY-MCU подключаем к GND Arduino
  • TXT на JY-MCU подключаем к RX (0) на Arduino
  • RXD на JY-MCU подключаем к TX (1) на Arduino

При таком варианте подключения придется каждый раз отключать питание модуля Bluetooth перед загрузкой скетча. Не забывайте про это.

Меня такой вариант не устраивает, поэтому я решил использовать дискретные порты с поддержкой Serial.

Неофициальная схема подключения:

  • VCC на JY-MCU подключаем к +5В Arduino
  • GND на JY-MCU подключаем к GND Arduino
  • TXT на JY-MCU подключаем к дискретному PIN 50 на Arduino
  • RXD на JY-MCU подключаем к дискретному PIN 51 на Arduino

Вот теперь можно загружать скетчи без отключения питания модуля Bluetooth.

Чтобы закрепить Bluetooth, я решил использовать плату Proto Shield и миниатюрную беспаечную макетную плату. К ней в будущем и буду подключать остальное оборудование, элементы управления и индикации.

Скетч для управления роботом на Arduino по Bluetooth через смартфон на Android

В своём скетче я реализовал следующие функции:

  • Движение вперед
  • Движение назад
  • Разворот влево
  • Разворот вправо
  • Плавный поворот влево при движении вперед
  • Плавный поворот вправо при движении вперед
  • Плавный поворот влево при движении назад
  • Плавный поворот вправо при движении назад
  • Остановка
  • Установка скорости 0%
  • Установка скорости 10%
  • Установка скорости 20%
  • Установка скорости 30%
  • Установка скорости 40%
  • Установка скорости 50%
  • Установка скорости 60%
  • Установка скорости 70%
  • Установка скорости 80%
  • Установка скорости 90%
  • Установка скорости 100%

В скетче использовал функции, чтобы не дублировать код при схожих событиях.

#include <AFMotor.h> // Подключаем библиотеку для управления двигателями
#include <Servo.h>   // Подключаем библиотеку для сервоприводов 
#include <SoftwareSerial.h> // Подключаем библиотеку для работы с Serial через дискретные порты

//Создаем объекты для двигателей
AF_DCMotor motor1(1); //канал М1 на Motor Shield — задний левый
AF_DCMotor motor2(2); //канал М2 на Motor Shield — задний правый
AF_DCMotor motor3(3); //канал М3 на Motor Shield — передний левый
AF_DCMotor motor4(4); //канал М4 на Motor Shield — передний правый

// Создаем объект для сервопривода
Servo vservo;

SoftwareSerial BTSerial(50, 51); // RX, TX

// Создаем переменную для команд Bluetooth
char vcmd;
// Создаем переменные для запоминания скорости двигателей
int vspdL, vspdR;
/* Создаем переменную, на значение которой будет уменьшаться скорость при плавных поворотах.
Текущая скорость должна быть больше этого значения.  В противном случае двигатели со стороны направления поворота просто не будут вращаться */
int vspd = 200;

void setup() {
  // Устанавливаем скорость передачи данных по Bluetooth
  BTSerial.begin(9600);
  // Устанавливаем скорость передачи данных по кабелю
  Serial.begin(9600);
  // Выбираем пин к которому подключен сервопривод
  vservo.attach(9); // или 10, если воткнули в крайний разъём
  // Поворачиваем сервопривод в положение 90 градусов при каждом включении
  vservo.write(90); 
  // Устанавливаем максимальную скорость вращения двигателей
  vspeed(255,255);
}

void loop() {
  // Если есть данные
  if (BTSerial.available())
  {
    // Читаем команды и заносим их в переменную. char преобразует код символа команды в символ
    vcmd = (char)BTSerial.read();
    // Отправляем команду в порт, чтобы можно было их проверить в "Мониторе порта"
    Serial.println(vcmd);

    // Вперед
    if (vcmd == 'F') {
      vforward();
    }
    // Назад
    if (vcmd == 'B')
    {
      vbackward();
    }
    // Влево
    if (vcmd == 'L')
    {
      vleft();
    }    
    // Вправо
    if (vcmd == 'R')
    {
      vright();
    } 
    // Прямо и влево
    if (vcmd == 'G')
    {
      vforwardleft();
    } 
    // Прямо и вправо
    if (vcmd == 'I')
    {
      vforwardright();
    } 
    // Назад и влево
    if (vcmd == 'H')
    {
      vbackwardleft();
    } 
    // Назад и вправо
    if (vcmd == 'J')
    {
      vbackwardright();
    } 
    // Стоп
    if (vcmd == 'S')
    {
      vrelease();
    }
    // Скорость 0%
    if (vcmd == '0')
    {
      vspeed(0,0);
    }
    // Скорость 10%
    if (vcmd == '1')
    {
      vspeed(25,25);
    }
    // Скорость 20%
    if (vcmd == '2')
    {
      vspeed(50,50);
    }
    // Скорость 30%
    if (vcmd == '3')
    {
      vspeed(75,75);
    }
    // Скорость 40%
    if (vcmd == '4')
    {
      vspeed(100,100);
    }
    // Скорость 50%
    if (vcmd == '5')
    {
      vspeed(125,125);
    }
    // Скорость 60%
    if (vcmd == '6')
    {
      vspeed(150,150);
    }
    // Скорость 70%
    if (vcmd == '7')
    {
      vspeed(175,175);
    }
    // Скорость 80%
    if (vcmd == '8')
    {
      vspeed(200,200);
    }
    // Скорость 90%
    if (vcmd == '9')
    {
      vspeed(225,225);
    }
    // Скорость 100%
    if (vcmd == 'q')
    {
      vspeed(255,255);
    }
  }
}

// Вперед
void vforward() {
  vspeed(vspdL,vspdR);
  vforwardRL();
}

// Вперед для RL
void vforwardRL() {
  motor1.run(FORWARD);
  motor2.run(FORWARD);
  motor3.run(FORWARD);
  motor4.run(FORWARD);
}

// Назад
void vbackward() {
  vspeed(vspdL,vspdR);
  vbackwardRL();
}

// Назад для RL
void vbackwardRL() {
  motor1.run(BACKWARD);
  motor2.run(BACKWARD);
  motor3.run(BACKWARD);
  motor4.run(BACKWARD);
}

// Влево
void vleft() {
  vspeed(vspdL,vspdR);
  motor1.run(BACKWARD);
  motor2.run(FORWARD);
  motor3.run(BACKWARD);
  motor4.run(FORWARD);
}

// Вправо
void vright() {
  vspeed(vspdL,vspdR);
  motor1.run(FORWARD);
  motor2.run(BACKWARD);
  motor3.run(FORWARD);
  motor4.run(BACKWARD);
}

// Вперед и влево
void vforwardleft() {
  if (vspdL > vspd) {
    vspeed(vspdL-vspd,vspdR);
  }
  else
  {
    vspeed(0,vspdR);
  }
  vforwardRL();
}

// Вперед и вправо
void vforwardright() {
  if (vspdR > vspd) {
    vspeed(vspdL,vspdR-vspd);
  }
  else
  {
    vspeed(vspdL,0);
  }
  vforwardRL();
}

// Назад и влево
void vbackwardleft() {
  if (vspdL > vspd) {
    vspeed(vspdL-vspd,vspdR);
  }
  else
  {
    vspeed(0,vspdR);
  }
  vbackwardRL();
}

// Назад и вправо
void vbackwardright() {
  if (vspdR > vspd) {
    vspeed(vspdL,vspdR-vspd);
  }
  else
  {
    vspeed(vspdL,0);
  }
  vbackwardRL();
}

// Стоп
void vrelease(){
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
  motor3.run(RELEASE);
  motor4.run(RELEASE);
}

// Изменение скорости
void vspeed(int spdL,int spdR){
  if (spdL == spdR) {
    vspdL=spdL;
    vspdR=spdR;
  }
  motor1.setSpeed(spdL);
  motor2.setSpeed(spdR);
  motor3.setSpeed(spdL);
  motor4.setSpeed(spdR);
}

Программа Bluetooth RC Car - управление роботом-машинкой со смартфона на Android

В свой смартфон я установил программу Bluetooth RC Car. На мой взгляд  - это лучшая софтинка для управления роботом-машинкой.

Программа позволяет передавать команды при нажатии на кнопки или реагировать на данные с акселерометра в смартфоне, регулировать скорость движения ползунком, включать передние и задние фонари, включать и выключать звуковой сигнал, включать и выключать сигнал “аварийка”.

Для работы программы требуется Android версии 2.3.3 или выше. Размер программы 3 мегабайта.

Список команд:

  • F – вперед
  • B – назад
  • L – влево
  • R – вправо
  • G – прямо и влево
  • I – прямо и вправо
  • H – назад и влево
  • J – назад и вправо
  • S – стоп
  • W – передняя фара включена
  • w – передняя фара выключена
  • U – задняя фара включена
  • u – задняя фара выключена
  • V – звуковой сигнал включен
  • v – звуковой сигнал выключен
  • X – сигнал “аварийка” включен
  • x - сигнал “аварийка” выключен
  • 0 – скорость движения 0%
  • 1 – скорость движения 10%
  • 2 – скорость движения 20%
  • 3 – скорость движения 30%
  • 4 – скорость движения 40%
  • 5 – скорость движения 50%
  • 6 – скорость движения 60%
  • 7 – скорость движения 70%
  • 8 – скорость движения 80%
  • 9 – скорость движения 90%
  • q – скорость движения 100%

Как вы видите, полигон для творчества вполне неплохой. Я бы еще добавил возможность раздельного включения правых и левых фонарей для передних и задних фар.

Жирным я выделил команды, поддержка которых уже реализована в скетче. Остальные я собираюсь использовать по другому назначению.

Принцип передачи команд: при нажатии на кнопку в программе, команда передается по Bluetooth один раз, а при отпускании кнопки сразу передается команда S-остановка.

Демонстрация работы

В следующий раз я планирую подключить к роботу ультразвуковой дальномер и реализовать алгоритм объезда препятствий.

Похожие записи
Исправляем глюк при подключении смартфона на Andro... Сегодня столкнулся с неприятным глюком. Мой смартфон перестал подключаться к Wi-Fi сетям. Подключение останавливалось на этапе "Получение IP-адре...
Raspberry Pi – удаленный доступ к рабочему с... Пошаговая инструкция по настройке удаленного доступа к рабочему столу Raspberry Pi из Windows и Android. В этот раз решил поделиться опытом по органи...
Удаленный доступ к Android Пошаговая инструкция по получению удаленного доступа к Android устройствам с компьютера. В этом посте я опишу процесс настройки удаленного доступа к ...
Bionic Arduino на русском Русский перевод презентаций Bionic Arduino. Часть 1. Введение, цифровые входы, переключатели Часть 2. RGB-светодиоды, аналоговый вход, последовател...
This entry was posted in Arduino and tagged , , , , , , , , , . Bookmark the permalink.

67 комментариев: Ведроид-мобиль — робот на Arduino — Часть 3. Подключаем Bluetooth

  1. Денис говорит:

    В целом все отлично, но скорости в этом коде не работают, хотя по логике должны. В мониторе смотрел, команда с телефона приходит. Не пойму в чем дело.

    • source™ говорит:

      С момента написания статьи программа управления несколько раз обновлялась. Посмотрите в ее настройках - может коды регулировки скорости поменялись.

      • Денис говорит:

        Нет, скорость все так же задается цифрами от 0 до 9 и q - полная. С телефона сигнал приходит, но значение скорости не меняется, я даже в монитор его выводил для проверки.
        Не знаю как раньше, сейчас программа с телефона постоянно спамит символ "S", то бишь остановка с частотой 50 мс. Может он и сбивает? По логике вроде не должен.

  2. Денис говорит:

    Все разобрался. На сайте разработчика программы управления прочитал, что он немного доработал программу. Теперь у него постоянно посылается символ "S" для проверки выхода машинки из диапазона блютус. Так же он соответствует команде стоп, поэтому переключение скорости теперь не работает в данном коде. Ссылка на его код есть в Play Маркет.

  3. Александр говорит:

    TXT на JY-MCU подключаем к дискретному PIN 50 на Arduino
    RXD на JY-MCU подключаем к дискретному PIN 51 на Arduino

    А где на Uno эти пины находятся? На плате обозначений таких нет, атмега тоже стольго ног не имеет.

  4. Александр говорит:

    Разобрался, все дело в плате. У Вас Mega.

  5. Александр говорит:

    Еще пару вопросов по-ходу возникло.
    Софт Bluetooth RC Car на планшете кто-нибудь пробовал юзать? Софт видимо заточен под телефон и поэтому на планшете отсутствует кнопка меню. Даже связь с блютузом установить не могу. Как можно решить проблему?
    И второй вопрос. Переделываю машинку на радиоуправлении. Спереди будет стоять серва для поворота вправо-влево, сзади мотор. Если кто делал, поделитесь кодом, любопытно посмотреть как управление сервой реализовано.

  6. MIIRIK говорит:

    Все работает, переделал код под uno. Скорость регулируется!

    • Сыр говорит:

      программист из меня никакой, не подскажешь код для uno, ибо не выходит, я больше по тех. части.

  7. Александр говорит:

    Привет всем! Помогите решить проблему. Раньше все работало, но щас блютус отказывается работать.в других программах на телефоне работает ( светодиод включает и выключает) ,а тут нет. Подключается в программе и все больше ничего моторчики не крутятся.В чем может быть дело, скетч тот же, пробовал на разные пины подключать tx и rx не помогает.питание для ардуино беру пока с ноутбука а моторшильд с аккумулятора . ( разбираюсь пока плохо не профи))

  8. Александр говорит:

    Да использую пока питание ардуино от ноута потому что спалил стабилизатор на ардуино перемычку не ставлю ( для полной информации) может быть дело в этом ?

  9. Семён говорит:

    А у меня всё время ошибка компиляции вылазит. Что делать? Плата Arduino Uno.

  10. Александр говорит:

    А я нашёл в чем проблема .вBTSerial убрал BT везде и поехало)))) странно раньше и так ездило )

  11. Александр говорит:

    Может нет самой библиотеке для моторов у тебя ?

    • Семён говорит:

      а где её взять?

      • source™ говорит:

        Во второй части

        • Семён говорит:

          я скачал библиотеку, распаковал, скетч вгрузил, но машина не слушается, постоянно правые колёса крутятся назад

          • source™ говорит:

            крутятся постоянно назад без перерыва?

          • Сыр говорит:

            Аналогичная проблема, правые колёса крутятся вперёд, остановить их не выходит, всё установил через uno и без шилда, использовал драйвер для моторчиков L293d

  12. Семён говорит:

    Да

    • source™ говорит:

      видимо используете выводы которые используются мотор шилдом

      • Сыр говорит:

        всё проще, я просмотрел модуль под лупой и увидел сломанный кондёр, думаю у вас тоже может быть такой брак. Пожалуйста! А вообще мне нужно было узнать только как он подключается, а робота я собрал сам но намного проще, и без шилда даже. Геркон как переключатель поставил кстати, очень прикольно, попробуй!)

  13. саша говорит:

    хотел спросить,подключаю блютуз конектиться,а в настройки захожу,сразу блютуз сбрасывается,и ничего не работает когда на сотовом на кнопки нажимаешь,почему?

  14. kolio говорит:

    автор программки bluetooth RC controller написал:
    (Please don't ask for the Android code)

    взял - декомпилил, подшаманил для того, чтобы собиралась прога под android studio - работает! кое, что мне нафиг не нужно, и не нравится оформление программы. Короче поменял под себя
    Так, что спасибо автору android приложения, что выложил программку на google play ха ха хахахаа :)

  15. саша говорит:

    записал ваш код поставил блютуз мигает и сопряжение есть но не едет на все кнопки нажимаю и ничего а потом сброс и по новой мигает сопряжается и всё,что не так?

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *